Экскаватор ЭТР-231 при общей конструктивной схеме, единой для большинства траншейных роторных экскаваторов, является дизель-электрическим экскаватором, у которого вся энергия двигателя используется на привод электрогенератора, т.е. на превращение механической энергии в электрическую, а его основные механизмы (хода, вращения ротора, привода транспортера, подъема откидной части транспортера и привода масляного насоса) приводятся в движение электродвигателями, получающими энергию от генератора. Гидравлический привод применен в механизме подъема и опускания рабочего органа.
Тягач изготовлен на базе узлов трактора Т-100М. Конструкция ходового механизма такая же, как и у ходового механизма экскаватора ЭР-7АМ.
На опорной раме тягача установлены: двигатель У1Д6-250ТК вместе с радиатором и главной муфтой сцепления; электрогенератор; КПП с электродвигателем; конечная передача и бортовые фрикционы трактора Т-100М; конечные трансмиссии; кабина машиниста; топливный бак; верхняя рама тягача; механизм подъема транспортера; механизм подъема рабочего органа; рычаги управления тягачом и рабочим органом.
На удлиненных лонжеронах трактора установлен двигатель У1Д6-250ТК, который соединен упругой пальцевой муфтой с генератором ГС 104-4. Муфта состоит из двух полумуфт - наружной, прикрепленной винтами к маховику двигателя, и внутренней, укрепленной на шпонке на валу генератора. Между наружной и внутренней полумуфтами в специальных выемках заложены двенадцать упругих резиновых пальцев, которые и передают вращение от маховика двигателя к генератору.
Вместо двух коробок перемены передач - КПП трактора Т-100М и дополнительной КПП, имеющихся на тягаче экскаваторов серии ЭР7, на экскаваторе ЭТР-231 установлена одна КПП. Коробка перемены передач приводится в движение электродвигателем мощностью 40 кВт, который соединен с КПП цепной муфтой. При переключении КПП экскаватор получает возможность передвигаться с восемью рабочими скоростями и четырьмя транспортными скоростями вперед и столькими же скоростями назад.
Цепная муфта состоит из полумуфты, насаженной на шпонке на вал электродвигателя, и полумуфты (звездочки), скрепленной винтами с фланцем вала КПП. На зубья обеих полумуфт надета втулочно-роликовая цепь с шагом 38,1 мм.
Коробка перемены передач предназначена для передачи движения с одновременным понижением частоты вращения от электродвигателя хода на гусеничные движители для передвижения экскаватора на транспортном и рабочем ходах.
В конструкции КПП экскаватора ЭТР-231 частично использованы детали КПП трактора Т-100М. Коробка перемены передач состоит из корпуса, в котором на шарико- и роликоподшипниках установлены валы.
Тягач может иметь четыре скорости движения тягача на транспортном ходу вперед, четыре скорости движения тягача на транспортном ходу назад и две группы (по четыре скорости в каждой) движения на рабочем ходу вперед. Нижний вал КПП своей конической шестерней находится в зацеплении с конической шестерней вала бортовых фрикционов. Конструкция бортовых фрикционов и конечной передачи, так же как и конструкция гусеничного хода, идентична таким узлам экскаватора ЭР-7АМ.

Рабочий орган прикреплен к тягачу посредством промежуточной детали - шарнирной крестовины. Последняя посредством горизонтальных пальцев, вставленных в кронштейны, соединена с ползунами, передвигающимися по вертикальным направляющим рамы тягача. Крестовина соединена вертикальным штырем с кронштейнами верхней рамы рабочего органа. Таким образом, рабочий орган может перемещаться относительно тягача в вертикальной плоскости вокруг оси пальцев и в горизонтальной плоскости вокруг оси вертикального штыря.
Вследствие того что возможность поворота рабочего органа относительно тягача обеспечивается наличием вертикального штыря, заднее колесо установлено в опоре в жестком кронштейне, так же как у экскаватора ЭР-7Т.
Вследствие того что движение к ротору передается от электродвигателя, установленного непосредственно на раме рабочего органа, шарнирная цепная передача, имеющаяся в экскаваторах, описанных ранее, здесь не нужна.
Для снижения частоты вращения, развиваемой электродвигателем, используются конические и цилиндрические зубчатые пары, имеющиеся непосредственно в редукторе привода ротора, а также цилиндрический редуктор механизма, приводящего в движение ротор.
Конструкция ротора данного экскаватора отличается от конструкции ротора экскаватора ЭР-7АМ только размерами.
Ротор подвешен на верхней раме рабочего органа на четырех поддерживающих роликах, установленных на двух осях. Для повышения износоустойчивости ролики изготовлены сборными - ступица из обычной стали, а наружные бандажи из легированной. Правильность установки ротора регулируется четырьмя направляющими роликами, установленными на двух осях, закрепленных на нижней раме рабочего органа. Направляющие ролики, так же как и поддерживающие, состоят из ступицы и бандажа. Откосники ножевого типа, так же как у экскаватора ЭР-7АМ, установлены на траверсах, укрепленных на нижней и верхней рамах рабочего органа.
Для эвакуации в сторону грунта, разработанного ковшами и поднятыми из траншеи, служит ленточный транспортер, смонтированный на верхней раме рабочего органа. Оба барабана транспортера являются ведущими и приводятся в движение электродвигателями: барабан откидной части электродвигателем мощностью 17 кВт, а барабан горизонтальной части электродвигателем мощностью 13 кВт.
Для понижения частоты вращения между электродвигателем и ведущим барабаном транспортера установлен редуктор. Конструкция остальных деталей транспортера (поддерживающих и спиральных роликов, промежуточного барабана, ленты транспортера, боковых щитков), такая же, как у идентичных деталей и узлов транспортера экскаватора ЭР-7Т, и отличаются они только размерами и количеством отдельных деталей.
Механизм подъема наклонной (откидной) части транспортера состоит из стрелы, растяжки, полиспаста, троса с траверсой и лебедки.
Стрела, состоящая из двух частей, своей пятой входит в кронштейн, установленный на левой вертикальной стойке рамы тягача, и укреплена растяжкой. На конце стрелы и на верхушке траверсы, соединенной с транспортером, укреплены обоймы, в которых помещено по два блока полиспаста.
Трос, закрепленный одним концом в обойме на конце стрелы, свободным концом огибает блоки полиспаста, проходит вдоль стрелы к основанию и через ролик, неподвижно сидящий на раме тягача, направляется вверх на барабан лебедки.
В качестве лебедки на двутавровой балке, установленной на раме тягача поперек продольной оси экскаватора, подвешена электроталь грузоподъемностью 0,5 т.
Если требуется выбросить грунт на правую сторону по ходу экскаватора, необходимо переставить транспортер и установить стрелу и блок на правой вертикальной стойке рамы тягача.
Опускать рабочий орган можно только при работающих транспортере и роторе.

Экскаватор траншейный роторный ЭТР-231А отличается улучшенными условиями труда машиниста, так как в нем используются кабина и другие узлы трактора Т-130 вместо узлов трактора Т-100М.

Экскаваторы ЭТР-231 и ЭТР-231А выпускал с конца 60-х гг. Московский экспериментально-механический завод (МЭМЗ).